FAMOS robotic®, im Weiteren hier einfach "FAMOS" oder "Famos" genannt, ist ein geschützter Markenname des OLP-Systems der DESMA Schuhmaschinen GmbH, ursprünglich entwickelt von carat robotic innovation GmbH.

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Was ist FAMOS?

Famos ist ein ganzer Satz mehrerer Werkzeugkoffer für alle, die Roboter programmieren oder konzipieren müssen.

FAMOS wollte zuerst einmal ein sogenanntes "Offline-Programmiersystem" ("OLP") zur Roboterprogrammierung sein. Die grundlegende Idee ist, dass man an einer CAD-Zeichnung ohne den Roboter Bahnen erstellt, und das OLP ein fertiges Roboterprogramm ausspuckt, welches dann nur noch geladen werden braucht. 

Auf die Idee sind natürlich auch schon andere gekommen. Wenn Sie 3D-Druck machen, verwenden Sie z. B. einen Slicer, der automatisch die Druckbahn erstellt, wenn Sie ihn mit der passenden STL-Datei füttern und ein paar Parameter eingeben. Dort kommt dann ein NC-Programm heraus, welches in seinem Format de facto genormt ist und ebenso z. B. in einer NC-Fräse verstanden würde. 

Jeder Roboterhersteller hat aber sein eigenes Format, weshalb die Programmdateien von Marke zu Marke anders aussehen müssen.

Und FAMOS kann sie alle?

Nicht alle, aber viele. Und das sogar gleichzeitig in einem Projekt. Aber das ist nur eine der Eigenschaften, mit der Famos heraussticht.

Famos ist erwachsen. Produktiv einsetzbar ist es schon seit > 25 Jahren. Es wurde in einer Firma entwickelt, die täglich mit dem Bau verschiedenster Roboteranlagen zu tun hatte und wurde dort von den Benutzern "erzogen". Es hat einen konservativen Stil und existiert nur für Windows, aber dafür ist es wirklich nützlich. 

Ich sprach oben von einem ganzen Satz von Werkzeugkoffern. Lassen Sie mich das erläutern:

Der Werkzeugkoffer für den Konstrukteur und Projektplaner

• Import vieler CAD-Formate mit der Möglichkeit, Komponenten ausblenden und verwalten zu können
• Auswahl unter vielen Robotern
• Sinnvolle Verknüpfung von CAD mit Bezugs-Koordinatensystemen, aber auch ganz "rohes" Schieben der CAD selbst
• Kalibrierung und Ausrichtung dieser Koordinatenysteme oder auch der CAD selbst, ohne sich auf Schätzungen oder Augenmaß alleine verlassen zu müssen - aber es geht auch mit Augenmaß "so ungefähr", ohne dass man dazu verdammt wäre, zu kompliziert arbeiten zu müssen. 
• Einfaches Erstellen von Bahnen und Punkten, um Roboter und Peripherie ungefähr so zu bewegen, wie es später gebraucht wird, zum Zwecke der Ermittlung von Störkonturen und Erreichbarkeitsanalysen.
• Leichte Erstellung auch von "richtigen" Bahnen für eine grobe Taktzeitanalyse (*)
• Leichte Änderbarkeit aller Koordinaten, auch unterliegender Frames, um sich "mal eben" an die optimale Zellenkonfiguration heranzutasten. Der Roboter muss 45 mm höher? Das Tool braucht 7° mehr Winkel in Y? Probieren Sie es einfach aus. 

Der Werkzeugkoffer für den Erstinbetriebnehmer / Programmierer

• Aufnehmen wichtiger Vermessungspunkte mit dem Roboter und dann Zurückladen der entstandenen Bahndaten in FAMOS, um die virtuelle Realität auf die echte Zelle anzupassen
• Eingebaute Rechenoperationen für die Verknüpfung von Frames und anderer Positionsdaten, um das Robotersystem mit validen Koordinatensystemen auszurüsten. 
• Visualisierung von allem, was man mit der Zelle machen will
• Extreme Unterstützung bei der Erzeugung von Bahnen - man "wirft" sie einfach auf die CAD.
• Automatisierung von vielen weiteren "lästigen" Vorgängen wie z. B.
  • Ausmitteln / Anpassen von Orientierungen
  • Erzeugung von An-/Abfahrpunkten
  • Umbenennung von Namensräumen
  • Erstellung von Unterzyklen
  • Symmetrieerzeugung
  • Ändern der Bahnrichtung
  • Ändern der Bahnreihenfolge
  • Zusammenfassung von Bahngruppen zu Programmdateien
  • Übertragung ganzer Bahncluster auf andere Bauteile
  • mathematischer Verteilung von Parametersätzen auf Bahnpunkte
  • Triggern von Ausgängen
  • Drehung um virtuelle Achsen
  • Skalieren von Bahnkonturen
  • Verschiebung von Bahnen relativ zur Kontur
  • parametrische Toolverschiebung- und Verdrehung
  • usw. usf.
• Für den Extremfall sogar eine mächtige Script-Schnittstelle (PASCAL-basiert), mit der sich nicht nur große Mengen an Daten automatisch verändern lassen, sondern auch noch Automatisierungen für den künftigen Einrichter erstellen lassen
• Zusatzachsen und Kinematiken auch für Roboter, die das von sich aus schlecht können
• Simulation mit Kollisionskontrolle
• Bestimmung der Bahnzeiten und (im Rahmen dessen, was der Roboter kann) hochfeines Einstellen von Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
• Synchronisierung zwischen den einzelnen Geräten
• Tracer- und Kamera-Vrtualisierungen, um die virtuelle Bearbeitung anzusehen, incl. Greifen und Droppen
• Funktionsaufrufe für alle denkbaren Ereignisse möglich, um die Einwirkung peripherer Daten auswerten zu können
• Zurückladen geteachter Bahnen
• komplette Frames in der Windows-Zwischenablage
• Logik-Blöcke innerhalb der Bewegungsbahnen oder auch Bahnen ohne Bewegung
• automatische Initialisierungen zu Beginn jeder Bahn
• automatische Übergabe erzeugter Module an einen eigenen Post-Prozessor, falls man so etwas braucht
• automatisches Hochladen der Programmdateien auf einen FTP-Server, falls benötigt

Der Werkzeugkoffer für den Einrichter / Bediener:

• limitierter Zugriff konfigurierbar
• einzelne Punkte können angefasst und verschoben werden, wobei der Einrichter immer visualisieren kann, was er da gerade tut
• dem Einrichter können Scripte zur Verfügung gestellt werden, die exakt seinem üblichen Verwendungsfall optimiert zuarbeiten
• Benutzerebenen und Logs erlauben Nachvollziehbarkeit der vorgenommenen Änderungen
• beliebig großer "rückgängig"-Puffer verfügbar
• Projekte können inclusive CAD und Historie in einer Datei archiviert werden

Gibt es auch irgendwas, was es nicht kann?

Ja.

Famos gibt sich zwar die allergrößte Mühe, die Dynamikmodelle der Hersteller bei unterschiedlichen Lastdaten zu berücksichtigen, kann das aber, bedingt durch die Universalität, nicht zu 100% taktzeitgetreu. Wenn Sie also die letzten Millisekunden aus einer Pick-And-Place-Anwendung herausquetschen wollen, ist FAMOS vielleicht nicht die erste Wahl.

Und wenngleich man in FAMOS-Bahnen beliebige Logikblöcke unterbringen kann, ist es eher keine Anwendung, um eine komplette Programmstruktur herzustellen. Sinnvoll ist immer die Erstellung eines Rahmenprogramms, in welches die FAMOS-Bahnen eingebunden werden.

Link zum Hersteller: FAMOS robotic®