FAMOS Demonstrationen

Entsprechend meiner Beschreibung der "Werkzeugkästen" hier ein paar Videos, wie FAMOS verwendet werden kann. Die Videos haben keinen Ton, schließlich spricht Famos für sich selbst. Ein paar mal ziehe ich modale Dialoge "von unten" ins Bild, das liegt nur daran, dass diese sich auf dem Primärbildschirm öffneten und bedeutet nicht die Anwendung von Magie.

Ich bastle hier ein "Blödsinnsprojekt", mache Dinge teilweise absichtlich verkehrt, und möchte Sie teilhaben lassen an den Möglichkeiten, die mir die Werkzeuge bieten. 

Diese Rubrik ist bisher noch lange nicht "vollständig", aber ich möchte derweil schon mal damit beginnen, das Zeug hochzuladen.

Was geschieht?	Was wird demonstriert?	Link zum Video (Thumbnail klicken)
Neuanfang: Wir starten mit einem leeren Projekt und suchen nach einem geeigneten Roboter.	Auswahl aus einer großen Anzahl Devices
Ein Tool muss an den Flansch! Hier jedenfalls. Die Konstruktion hat uns eins geliefert, dessen CAD laden wir in das Projekt.	Laden eines CAD-Modells, verknüpfen dessen Koordinatensystems mit dem Flansch, Gruppierungen von CAD
Jetzt das Werkstück. Warum ein Pferd? Nun, weil ich keine CAD eines geflügelten Walrosses hatte.	Laden eines CAD-Modells
Wir können das Pferd verschieben, bis es fast richtig steht. Oder bis wir meinen, dass es da sei, wo es stehen müsste.	grobes Verschieben eines Modells
Gucken wir uns mal an, ob sich der Roboter überhaupt bewegen lässt... ah ja.	axiales Bewegen des Geräts
Sollten wir das Pferd nicht irgendwo draufstellen? Auf eine Europalette vielleicht?	CAD per Drag-und-Drop laden
Das Vieh ist zu groß. Wir brauchen zwei Paletten. Kein Ding!	CAD-Modelle duplizieren und arrangieren
Aber jetzt. Jetzt müssen wir das Pferd exakt auf die Paletten stellen, damit das aussieht wie in Wirklichkeit.	CAD-Kalibrierung an 6 Punkten
Es soll ja nicht nur aussehen, sondern auch funktionieren. Wir hängen die Koordinatensysteme der Paletten und des Pferdes sinnvoll so aneinander, dass wir alles gemeinsam verschieben können. Außerdem ist das schon ein brauchbares Base.	Verkettung von Koordinatensystemen umorganisieren
Auch von der Kardätsche hatten wir nur die CAD angehängt. Allmählich sollte mal ein Tool angelegt werden!	Toolkoordinatensystem an CAD fangen
Vielleicht ist das ja schief. (Okay, hier habe ich es extra schief gestellt.) Aber man kann es problemlos ausrichten!	Irgendein Koordinatensystem ausrichten
Die Aufgabe lautet: bürsten Sie das Pferd!	Erste Bahn auf der CAD platzieren.
Okay, das muss alles irgendwie anders stehen. Das sieht man hier sofort. Wir schieben das mal ein wenig hin und her, um eine bessere Stellung zu finden.	Koordinatensystem im Zusammenspiel mit der Simulation so schieben, dass eine Anlage draus wird.
Wenn wir ein zufriedenes Pferd haben wollen, brauchen wir ein paar mehr Bürstbahnen.	Bahnen erzeugen
Mit den nunmehr drei Bahnen haben wir so ein Zugänglichkeitsproblem. Wir probieren mal ein bissl rum...	Zugänglichkeiten prüfen
Hm, so könnte es gehen. Aber die Bahnen sind irgendwie unegal, bei der einen fehlen ein paar Punkte.  Und dann haben wir auch noch vergessen, die Orientierung der beigefügten Punkte zu prüfen. Okay, das gibt ein eigenes Shortie.	Bahn erweitern, Punkte löschen.
So wie der Roboter jetzt steht, ist das Weltkoordinatensystem nicht mehr im Zellenursprung. Ist zwar momentan nur ein Schönheitsfehler, aber man weiß ja nie, was kommt. Daher ziehen wir das mal glatt.	Roboter positionieren
Für die Simulation (und erst einmal nur für die) wäre es schön, eine Homeposition zu haben. Von der weiß der Roboter allerdings nichts. Außerdem haben wir eine Stelle, wo Simulationsfehler angezeigt werden. Huch?!	Achsdialog: Simulations-Home und Fehleranzeige
Die Bahnen gefallen uns nicht. Die sind irgendwie hektisch und weit entfernt von smoothen Streicheleinheiten.	Simulation: in Einzelschritten positionieren
Und überhaupt, an den letzten Punkt der dritten Bahn kommen wir kaum ran. Und zwischendurch fährt er mit der Bürste durch den Pferdehintern.	Simulation fortlaufend, beobachtend
Okay, wir reden mal ein ernstes Wort mit dem Konstrukteur. Der muss uns eine andere Bürste machen. Mit dem abgewinkelten Ding haben wir nichts als Schwierigkeiten.	CAD ersetzen, Werkzeug auf die neue CAD fangen
Okay, viel besser! Aber jetzt muss das ganze Zeug neu arrangiert werden. Aber das geht ja jetzt easy.	Komponenten und Werkstück über die zugrundeliegenden Koordinatensysteme neu platzieren.
Der Chef will mal sehen, wie weit wir sind. Vielleicht mag er keinen fliegenden Roboter, wir basteln flugs einen virtuellen Sockel drunter.	Ein Pascal-Script macht ein echtes OpenSCAD-Part in das Projekt!
Gibt's eigentlich was, um automatisch An- und Abfahrpunkte zu generieren? Klar.	Lead-In, Lead-Out
Und die jetzt allesamt zu PTP-Punkten machen und den einen da hinten etwas rumdrehen.	Spezielles Markieren, Verfahrart ändern, Simulation PTP
Ist eigentlich mal jemandem aufgefallen, dass man das arme Tier gegen den Strich bürstet? Das müssen wir richtigstellen!	Punktreihenfolge ändern
Jetzt fummeln wir noch ein wenig an den Bahnen herum. Zuerst versuchen wir, die Orientierung etwas anzugleichen. Schließlich ist es bei diesem Werkzeug egal, wie herum um die blaue Achse es ausgerichtet ist. Dem Pferd jedenfalls.	Bahnorientierung ausrichten an Vektor
Und so ganz wichtig ist das mit der senkrechten Stellung auch nicht. Wir mitteln das streckenweise ein bisschen aus, um mit dem Roboterarm etwas gleichmäßiger zu fahren.	Orientierung mitteln
Jetzt schieben wir noch ein paar Punkte der Bahn freestyle. Hat ja keiner gesagt, dass wir unbedingt auf dem Mesh bleiben müssen bei dieser großen Bürste.	Verfahrart Circ, manuelles Punkteschieben
Geschwindigkeit? Ja klar. Das Pferdchen mag es am Hintern etwas langsamer. Das kriegen wir hin mit einer funktionalen Verteilung der Speeddaten.	Parameter speed, Parameter auf Bereich verteilen
Konzentrieren wir uns mal auf diese eine Bahn und blenden die beiden anderen vorläufig aus. Auch aus der Simulation.	Bahnen ausblenden
Wenn man fester oder sanfter bürsten wollte, dann könnte man die Punkte ja in ihrer eigenen Orientierung in blau verschieben, oder? Ja, genau.	Einfache Verschiebeaktion, Rückgängig
Oder aber man hält die Punkte auf ihrer Bahn und modifiziert temporär das Tool. Wenn man dem Roboter das genau so beibringt, dann geht das auch in der Simulation	Parameter verwalten, neuen Parameter "TCP-Offset"
Warum ist das Pferd eigentlich immer blau?	CAD Modell optisch anpassen
Jetzt haben wir zwar in der Simulation einen Homepunkt, aber nicht im Programm. Das muss noch geändert werden. Dann simulieren wir das ein paarmal durch.	Zusätzliche Bahn mit einem Punkt anlegen, diese mit der Simulation teachen, Bahn kopieren, Bahnreihenfolge arrangieren, Verfahrart "Axial", Simulation in Zeitraffer schalten
Jetzt können wir den Postprozessor konfigurieren und probieren, die Programmdateien zu erzeugen.	Postprozessor-Einstellungen, Programm erzeugen